Construção e Projeto de Controle de um Protótipo de Pêndulo Invertido Rotacional

EasyChair Preprint 15204

Abstract

Este artigo propõe a construção e projeto do sistema de controle de um pêndulo invertido rotacional. Essa planta não-linear é comumente utilizada para aplicação novos controladores, além de fins didáticos. A metologia usada neste trabalho conta com a linearização do modelo em torno do ponto de operação, i.e. posição vertical para cima, discretização e o projeto de controlador por realimentador de estados. Os ganhos do controlador é encontrada utilizando a teoria de estabilidade de Lyapunov e desigualdades matriciais lineares. Os resultados da implementação prática são apresentados e mostram a eficácia dos controladores projetados para diferentes taxas de amostragem utilizadas.

Keyphrases: Controle Discreto, Controle não linear, LMI, Pêndulo Invertido, Teoria de Lyapunov

@booklet{EasyChair:15204,
  author    = {Vitoriano Medeiros Casas and João Aristeu Seixas Cardoso and Luiz Antonio Sobrinho de Souza and Eduardo Guimarães Pedrosa and Rodrigo Farias Araújo},
  title     = {Construction and Control Design of a Rotational Inverted Pendulum Prototype},
  howpublished = {EasyChair Preprint 15204},
  year      = {EasyChair, 2024}}