PSO Parametrelerinin LQR Kontrollü Dört Pervaneli Sistem Kazancı Üzerindeki Etkileri

EasyChair Preprint 6684

Abstract

Doğrusal Karesel Düzenleyici (LQR), çoğunlukla çok-giriş çok-çıkışlı (MIMO) sistemlerde kullanılan dayanıklı ve uygulaması kolay denetleyicilerden biridir. Dört pervaneliler, kontrolü zor ve doğrusal olmayan çok-giriş çok-çıkışlı sistemlerdir. LQR denetleyiciler doğrusal olmayan çok-giriş çok-çıkışlı sistemlerle başa çıkabilen denetleyiciler olmalarına rağmen, denetleyiciyi en uygun performansına ulaştıracak parametrelerini, başka bir deyişle, ağırlık matrislerini belirlemek oldukça zordur. Ağırlık matrislerinin en iyilenmesi, Parçacık Sürü Optimizasyonu (PSO) metodu ile sağlanabilir. Bu çalışmada daha önceki çalışmamızda tasarladığımız LQR denetleyicili, yörünge takibi yapan bir dört pervanelinin PSO algoritmaları kullanılarak sistem kazancının elde edilmesi, PSO algoritmalarında yer alan parametrelerin değişimiyle sistem kazancına ve yörünge takibine etkileri incelenmiştir.

Keyphrases: Dört pervaneli, LQR, PSO algoritması, en iyilenme

@booklet{EasyChair:6684,
  author    = {Sevinç Günsel and Şeref Naci Engin},
  title     = {The Effects of PSO Parameters on an LQR Controlled Quadrotor System Gain},
  howpublished = {EasyChair Preprint 6684},
  year      = {EasyChair, 2021}}